Su fundación se data en el año 1992, donde jóvenes de lambare inspirados por el pastor distrital de ese entonces, Pr. Homero Salasar, les cuenta sobre el club de conquistadores y planta en ellos el deseo de ser parte de uno. En un comienzo se creó un club distrital llamado Soldados el Rey, en donde la unidad de los jóvenes se llamaba Halcón Azul, con el mismo asistieron a su primer Campori Internalcional. Tiempo después, los valientes jóvenes de Lambrare deciden de que deben de abrir un club local, al cual llamaron Halcones del Rey, nombre por el cual hoy lo conocemos. desde su creación hasta la actualidad, el club ha sido reconocido por distintos aspectos sobresaliendo principalmente en orden cerrado y marchas y alcanzando obtener varias condecoraciones y halagos de nivel nacional e internacional.

En el presente año, 2025, el club cumplió 30 años desde su fundación, el cual fue celebrado con un hermoso programa de acción de gracias por actuales y viejos integrantes del club.