O Clube de Aventureiros Herdeiros do Rei foi fundado em 24/03/2002. Tendo como fundadora a irmã Goreth Ripardo e sua associada Cláudia Mendes. A formação deste clube passou em comissão e foi aprovada na administração do Pastor Elion Matos. Essa direção pioneira em nosso clube exerceu o seu trabalho no clube de aventureiros até o ano de 2005.
Após um período de inativação, o Clube retorna em 2007, agora sob a direção da irmã Kátia Wanzeller e suas associadas Vera e Leila. Irmãs que trabalharam arduamente para a formação de um grupo de 15 a 20 aventureiros. Essa gestão durou até final de 2010.
No decorrer de 2011 e 2012 tivemos a direção da irmã Glória, um período muito lembrado por seu caráter evangelístico, pois a diretora habitualmente passava chamando as crianças da vizinhança para o clube e buscando-as de casa em casa. Como resultado, houve um grande número de crianças não adventistas passando a frequentar a igreja até mesmo nos cultos cotidianos.
Em 2013 a irmã Katia Wanzeller retoma o cargo de diretora dos aventureiros e permanece ate o ano de 2021. Guiando um clube de aproximadamente 20 a 25 crianças, essa equipe passa a ser até o momento a direção com maior tempo de serviço no nosso ministério. Esse período foi marcado com feitos únicos como: em 2016 foram um dos primeiros a utilizar o SGC para a organização do clube em um sistema online; em 2019 participou do I Aventuri Online da UNB e aqui destacamos, com muito mérito, que mesmo em meio a pandemia de Covid-19 no ano de 2020 e 2021 o clube de aventureiros Herdeiros do Rei não parou pois realizou seus cadernos, especialidades e classe bíblica de forma online. Em 2021 a diretora Katia Wanzeller deixa seu cargo para se tornar distrital.
No ano de 2022 devido o clube de aventureiros ainda estar se reerguendo na volta da pandemia e por falta de direção precisou ser inativado.
Em 2023 e 2024 o Clube Herdeiros do Rei recebe uma nova direção, agora composta pela diretora Hemmanuele Lopes, sua secretária Theonila Lopes e conselheiras Francinete Galvão e Larissa Salimos. Em setembro de 2023 o clube participou do III Aventuri – MPA com o título “Aventuras na Arca” uma experiência ímpar para cada aventureiro envolvido.
No ano de 2025 é votado em comissão uma nova direção para o Clube de aventureiros Herdeiros do Rei, que segue até os dias atuais com: Danielle Sena sendo diretora, Francinete Galvão sua associada, Thamires Luna como secretária, Gimar Marques o capelão e seus conselheiros Valquiria Sena, Dayane Ribeiro, Roberto Ferreira, Izabela Piske e Cláudia Mendes. No ano de 2025 tivemos grandes momentos no clube sendo os principais a introdução da Rede Familiar nas reuniões regulares do clube, produção de bandeiras tanto do clube quando da rede familiar e a participação no Aventuri UNB – “A viagem + Esperada”. Hoje o clube possui aproximadamente 20 crianças e segue construindo uma história de pessoas que por amor a Jesus decidiram fazer sempre o seu melhor.