O clube de aventureiros Leãozinhos da Tribo de Judá iniciou suas atividades no ano de 1995 por iniciativa do casal Francisco e Cásia, na recém formada congregação do bairro da Liberdade. O clube ainda não tinha um nome e só era conhecido como Aventureiros. Eles trabalharam por aproximadamente 1 ano nesta função, quando o clube foi fundido às estruturas do clube de desbravadores Tribo de Judá.

Um ano mais tarde, por iniciativa da irmã Leuremice Cardoso (Quinha) o clube é reativado, agora sob o nome Leãozinhos de Judá, para fazer associação com o nome do clube de desbravadores de sua mesma igreja. O clube funciona com regularidade até 2003, quando a partir deste ano passa a ter períodos de atividade separados por longos períodos de inatividade. Justamente por seus períodos de inatividade, o clube perde o direito de utilizar o nome Leãozinhos de Judá, que passa a pertencer a um clube mais novo, que requereu este nome.

Em 2010 a irmã Euremice Cardoso o assumiu e o reestruturou fortemente. O clube passa a funcionar com regularidade e não mais em sazonalidade. Neste período adotou o nome Leão de Judá.

Em 2015 assume a direção do clube a irmã Raimunda Sousa (Nina). Neste mesmo ano a comissão da congregação de Liberdade aprovou o atual nome deste clube de aventureiros, que é Leãozinhos da Tribo de Judá. Em 2016, ainda sob a liderança da irmã Nina, o clube está na expectativa de participar de seu primeiro Aventuri, no mês de setembro... tudo isso para a honra e glória de Deus!