Desde 1982, Macaé conta com uma história rica e inspiradora de desbravadores. O primeiro clube foi criado por volta dessa época, quando a cidade tinha uma pequena igreja com aproximadamente 100 membros. Naquele período, uma série de conferências foi realizada na cidade, liderada pelo pastor Eduardo Pereyra, evangelista da Associação. Essas conferências aconteceram em um terreno em frente à antiga Fafima, onde foi montada uma tenda que lembrava a estrutura de um circo. Um colaborador da Associação, que era líder de desbravadores, deu início ao clube local. Após o término das conferências, ele foi embora, mas o clube continuou suas atividades sob a responsabilidade de Paulo César, que tinha apenas 18 anos na época e nunca tinha participado de um clube de desbravadores, mas mesmo assim, o clube funcionou por um tempo.
Em 1986, o Pr Daniel Valença assumiu a diretoria do clube, que passou a se chamar Guerreiro Celeste, com unidades nomeadas de constelações. No ano seguinte, o clube participou do campori Novos Horizontes da ARJ, realizado em Campos, no parque de exposição pecuária. Uma curiosidade dessa época é que o evento contou com uma delegação de um clube do Chile, que tinha na época o maior número de membros no mundo, com mais de 200 desbravadores. Nesse período, Erisson assumiu como diretor do clube. O pastor Daniel Valença também organizou uma olimpíada de desbravadores chamada Grande Coliseu, envolvendo clubes da região dos Lagos e Norte, como o Guerreiro Celeste de Macaé, F.I.B.R.A. de Conceição de Macabu, Constelações de Campos e Caçadores Celestes de Cabo Frio.
Em 1990, Lecio Gregório foi diretor, mas o clube ficou inativo até 1992, quando Luiz Suisso assumiu a liderança. Como o clube estava inativo, a Associação não permitiu o uso do nome Guerreiro Celeste, pois havia outro clube com nome semelhante, então foi escolhido o nome Águia Dourada, as unidades eram:  Falcão, Condor e Harpia. Nesse mesmo ano, participou do 1º Campori de unidade da ARJ, chamado Na Trilha da Cruz.
Em 1993, Zilme Valadão assumiu a diretoria. 
Em 1995, Luiz Suisso voltou à liderança. Como o clube havia ficado inativo novamente, perdeu o nome anterior e sugeriu-se Falcão Peregrino, mantendo as mesmas unidades. No entanto, ao registrar o nome na Associação, que abrangia todo o estado do Rio de Janeiro, foi necessário escolher outro nome, pois já havia um clube registrado. E assim nasceu Vale do Tigre. O clube participou do 1º Campori da 11ª Região da ARJ, intitulado Um Degrau a Mais, em Conceição de Macabu/RJ.
Em 1996, Zilme Valadão foi a diretora novamente, o clube participou do campori Avançai da ARJ em Teresópolis/RJ. 
No ano de 1997, Daniel Negrini foi o diretor. O clube foi no campori Conquistar, conquistar, conquistar, em Governador Valadares/MG' - Esse foi o primeiro campori de União que o clube participou (antiga UEB, União Este Brasileira) Neste campori, todos os clubes foram convidados a participar de um desfile na cidade de Governador Valadares e o desfile foi tão longo, que os moradores acharam que os desbravadores estavam fazendo a volta e desfilando mais de uma vez. Foi um evento muito evangelístico, pois os portões do parque de exposições eram abertos todas as noites para que os moradores da cidade pudessem assistir aos cultos diários. Para segurança dos desbravadores havia faixas de isolamento e banheiros reservados para os visitantes, de forma que eles não podiam andar pelo campori nem os desbravadores podiam se misturar com a população. 
Em 1998, Reinaldo Gianderson, nosso querido “Mano”, foi diretor, uma característica marcante desse diretor era seu entusiasmo e carisma. 
No ano seguinte, 1999, Washington assumiu o clube. Nesse mesmo ano, o clube juntou latinhas para vender, para comprar instrumentos para montar a banda do clube. Os ensaios eram feitos na rua próximo à igreja e o Sr Jamil era o responsável pelos ensaios. Nessa época, foram convidados para participar do desfile cívico no aniversário da cidade e no desfile de 7 de setembro. 
Em 2001, Reinaldo Gianderson assumiu novamente a direção do clube. 
Em 2002 o clube participou do Super Campori UEB DERRUBANDO MURALHAS em Vila Velha/ES. 
Rafael Marques assumiu a diretoria no ano de 2004. Em janeiro de 2005, o clube participou do III Campori Sul-americano de Conquistadores  FONTE DE ESPERANÇA em Santa Helena. 
Nesse mesmo ano de 2005, Carlos Magno foi o diretor do clube. 
Em 2006, Elsio Marone. 
No ano de 2007, Marcos Lúcio foi diretor. 
Em 2008, o clube participou do V Campori da UEB - MARCHA DA VITÓRIA que foi em Cabo Frio/RJ. Nesse período  a Associação do Rio de Janeiro foi dividida em duas e um tempo depois  foi novamente  dividida em ARJ, ARS e ARF. 
No ano seguinte, 2009, Victor assumiu o clube. 
Em 2010, Eduardo Felipe foi o diretor. 
Em 2012, Dimi Noba assumiu o clube e participou do campori Firmes na Rocha. 
Em 2013, Paulo Victor foi diretor até o ano de 2015. Nesse mesmo ano foram no campori Mil cairão ao teu lado, Saquarema/RJ. 
Em 2016 Leonard Williams foi diretor, o clube foi para o campori da USEB, Somos mais que ouro, em Ipatinga/MG. Ficou como diretor até final de 2017. 
Em 2018 o clube passou por um breve período de inatividade. 
2019 e 2020, Leroy Williams foi diretor e o clube participou do campori de unidades: Unidos pela palavra no ano de 2019 em Bacaxá/RJ. 
Em 2021, Guilherme Barros foi diretor, e com isso marcamos presença no campori destemidos, da ARF. 
Em 2022, André Luiz foi diretor. 
Em 2023 e 2024, Mayara Webber liderou o clube, e o clube participou do campori da USEB Ele Vem, em Lavras/MG. Em 2024, participou do campori da associação Rio Fluminense, Escolhidos, em bacaxá/RJ. 
Desde 2025 Fabia Prust continua escrevendo essa linda história.